기본적인 원리 자체는 굉장히 심플한데, 서보가 작동하는 제한 범위랑 안정 시간을 설명하려니 너무 힘듭니다 ㅇㅈㄴ
그래도 정리는 한번 해봐야 겠지요...
DC 서보 관련 정보가 워낙 없는 탓에 관련해서 트러블이 생겨도 트러블슈팅하기가 여간 까다로운 게 아니니...
기본적인 원리 자체는 굉장히 심플한데, 서보가 작동하는 제한 범위랑 안정 시간을 설명하려니 너무 힘듭니다 ㅇㅈㄴ
그래도 정리는 한번 해봐야 겠지요...
DC 서보 관련 정보가 워낙 없는 탓에 관련해서 트러블이 생겨도 트러블슈팅하기가 여간 까다로운 게 아니니...
저도 이 부분이 참 궁금했었습니다.
사용되는 저항과 캡의 용량에 따른 안정 시간이 참 궁금합니다.
KUMISA III는 수초만에 0mV에 도달하는 반면, GILMORE 앰프는 0mV까지 내려가는데 좀 시간이 걸리더군요.
천천히 안정화되는 서보가 좀 더 저역을 덜 깍아 먹는다고하는데 그것 또한 검증된 설명인지 모르겠군요.
서보에 대한 것은 너무도 궁금한 점이 많습니다. ㅎㅎ 기대하고 있겠습니다. 좀 쉽게 설명해주세요.~~~
서보의 안정화 시간은 거의 사용되는 캡 용량과 저항값이 결정할 겁니다. 해당 회로는 사실 Op-Amp를 이용한 적분기(integrator) 형태인지라, 안정화 시간은 서보의 개방회로이득(open-loop gain)과 요구되는 출력전압에 따라 결정됩니다. 그리고 이 안정화 시간은 적분기 회로의 RC 시상수(time constant)에도 비례하지요. 역시 저역 깎아 먹히는 것 역시 회로의 RC 시상수가 결정합니다. 따라서
천천히 안정화된다 -> RC 시상수가 크다 -> 저역통과필터의 차단 주파수가 작다
이런 원리에 의해서 저역이 덜 깎입니다. 그러나 서보에 요구되는 출력전압에 따라서도 안정화 시간은 바뀌기 때문에 항상 천천히 안정화된다고 저역이 덜 깎이는 건 아니죠.
또한 서보의 적분기 회로는 사실 직류에 대해서 개방 회로인지라, 이상적인 Op-Amp로는 거의 무한대에 가까운 전압이 출력되어야 합니다. 그러나 실제로는 출력 전압에 의해서 제한이 걸려 있기 때문에, 최대로 출력가능한 전압에서―대개 공급전압에서 2~3V 뺀 값입니다―포화(saturation)되지요. 바로 그 전까지가 서보에 의해서 컨트롤될 수 있는 상황입니다. 만약 앰프의 출력 오프셋이 지나치게 커서 서보가 포화되어버린다면, 출력 오프셋은 조정되지 않습니다. 심한 경우, 서보가 '나 이렇게 못 살아!!!!!'하면서 뻗어버릴 수도 있죠.
그리고 이런 점 때문에 회로 설명이 어려운 감이 있습니다. 보통 Op-Amp회로는 이상적인 Op-Amp로 가정해야 회로 설명이 쉬운데 서보 회로는 실제 Op-Amp 특성에 기반해서 설명해야 설명이 가능합니다. 따라서 유한한 개방회로이득과 최대 출력 전압을 전부 고려해야 하지요. 그 점이 골치 아픕니다. -_-
하스 10년 차 까막눈에게는 정말 도움이 많이 되는 글입니다.
아름아름 써주신 글들 잘 읽고 있답니다.
감사합니다.
저도 최근 관심 있는 주제인데 관련정보 찾기가 힘들어 애를 먹고 있던 차입니다.
박용민님 글이 기대되고 기다려집니다. 감사합니다.
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기대하고 있겠습니다. ^^
목빠지기 전에 부탁드립니다.
좋은 하루되세요.